回転行列のTRSとSRTについて

回転行列、平行移動行列、スケール行列をかける順序にはまったのでメモ。

取り扱う行列

TRSとSRTの２種類について違いをまとめています。

• TRSはプレイヤーの姿勢とかキャラクターのノード階層などで使用することが多いです。
• SRTはテクスチャのUV座標系で使用することが多いです。DCCtool（Autodesk MAX/MAYA/XSI/Softimageなど）

まずは、基本の行列一覧

平行移動行列

スケール行列

X軸回転行列

Y軸回転行列

Z軸回転行列

回転行列(ZYX)

ここからが本題、

TRS行列

平行移動成分(Tx,Ty,Tz)がそのまま格納されています。

SRT行列

（画像をクリックすると拡大します。）
平行移動成分(Tx,Ty,Tz)にはスケールと回転が合成されています。

任意の座標へ平行移動するには、スケールと回転を考慮して(Tx,Ty,Tz)を決める必要があります。

SRTはめんどくさー